La Téléchirurgie : conférence du 26 mai 2005

"La téléchirurgie" : Etre opéré par un robot à distance.
Conférence du jeudi 26 mai à Paris.

"Une telle invention, baptisée Opération Lindbergh, a déjà eu lieu récemment lors de l'ablation d'une vésicule biliaire chez une patiente à Strasbourg alors que le chirurgien se trouvait à New York. Ce n'est, en fait, que la prolongation logique de la téléassistance opératoire qu'offrent les moyens de télécommunication actuels. Comment le praticien manipule-t-il le 'robot', comment le 'toucher' des instruments lui est-il restitué et comment les problèmes de retard inhérents à la transmission sont-ils compensés ? Plus de précision pour le chirurgien? Oui, par les différentes échelles de démultiplication du geste chirurgical, par une navigation en stéréo-vision magnifiée et en 3D, par le débrayage des bras du robot et par l'élimination des fins tremblements parasites par l'ordinateur qui s'interpose entre les mains du praticien et les instruments articulés. L'opérateur, confortablement assis à la console dans une position ergonomique, à distance de son patient, totalement immergé dans le champ opératoire, manipule des joysticks...ceci lui permet d'effectuer une chirurgie complexe tout en restant mini-invasif, en évitant des larges incisions traumatiques pour le malade."

Conférence animée par Henri-Pierre Penel, de La Recherche, avec :

• Docteur Nicolas Bonnet, chirurgien, service de Chirurgie Thoracique et Cardiovasculaire, Hôpital de la Pitié-Salpêtrière
• Docteur Adrian Lobontiu, chirurgien, service de Développement Clinique Chirurgie Robotique et Téléchirurgie, Intuitive Surgical Europe.

Musée des arts et métiers
60, rue Réaumur – 75003 Paris

La conférence a été retransmise en direct dans les autres centres du Cnam, mais il y a eu un problème de transmission des vidéos présentées par les intervenants. L'enregistrement de la conférence devrait être disponible d'ici 2 à 3 semaines sur le site du Musée des arts et métiers .

=> Télécharger le compte rendu de la conférence du 26 mai 2005 : cliquer ici.

=> Conférence du 21 mars 2002 :
"L'ingénieur au service du médecin", dans le cadre de l'Exposition au Musée des Arts et Métiers : "Evolutions, révolutions médicales. Destins d'internes".
Télécharger le compte rendu.

=> Télécharger la thèse : Compensation des mouvements physiologiques en chirurgie robotisée par commande prédictive

Résumé de la thèse :

"Il existe aujourd'hui de nombreux systèmes robotiques commerciaux pour l'assistance au geste chirurgical. Les interventions d'orthopédie, de neurologie, de chirurgie laparoscopique ou cardiaque peuvent désormais être assistées par des systèmes mécaniques et informatiques. Depuis les premiers robots d'aide au geste chirurgical dérivés des robots industriels, aux robots actuels, l'objectif est de développer des systèmes d'aide aux gestes médicaux et chirurgicaux qui apportent des bénéfices importants au chirurgien et au patient. Dans ce contexte, ce travail de thèse s'intéresse plus particulièrement à l'aide au geste chirurgical en chirurgie mini-invasive robotisée. La problématique abordée est de permettre à un robot chirurgical de compenser mécaniquement les mouvements physiologiques de l'organe ou du tissu opéré, afin de proposer au chirurgien une zone de travail virtuellement immobile. En effet, ces mouvements sont des perturbations pour le chirurgien qui télé-manipule un robot, car il doit les compenser lui-même à chaque fois qu'une tâche précise est requise à la surface d'un organe ou d'un tissu, en les accompagnant manuellement quand c'est possible. Ceci limite aujourd'hui le développement, entre autres, des opérations à coeur battant. L'objectif est de proposer un système de commande qui permette au robot de se déplacer de façon synchronisée avec l'organe et d'accompagner ainsi son mouvement. Ce travail se restreint aux mouvements physiologiques dus à la respiration et aux battements du coeur. Ceux-ci sont périodiques avec une période qui ne varie pas pendant l'intervention. Le principe utilisé pour commander le déplacement du robot est celui de l'asservissement visuel direct rapide, où les images d'une caméra d'observation endoscopique sont traitées en temps réel, avec une cadence d'asservissement jusqu'à 500 images par seconde. Le robot est commandé à l'aide de lois de commande prédictives dans lesquelles des modèles internes simples du robot et des mouvements à filtrer sont inclus. Les développements présentés dans cette thèse sont illustrés par deux ensembles de résultats, pour la compensation des mouvements respiratoires du foie d'une part, et le suivi du coeur battant d'autre part. Des dispositifs expérimentaux ont été mis en place autour d'un robot médical Aesop (Computer Motion, USA) et un prototype de robot chirurgical de la société Sinters de Toulouse. Des expériences de laboratoire et des tests in vivo en conditions chirurgicales réelles ont été réalisés."